Юрий родился 27 июля 1968 года. Рос обычным мальчишкой, смелым, сильным, добрым, имел много друзей. Закончил школу и после окончания ПТУ, был призван на военную службу. За первые полгода службы, освоил специальность сапера-минера. Обладая столь редкими знаниями, умениями и навыками, вскоре был отправлен служить в Афганистан. Там служил в бригаде спецназа главного разведывательного управления, цель которого – отслеживание и уничтожение пакистанских караванов с оружием. Домой вернулся с живым и невредимым.
Юрий был большим патриотом, поэтому и пошел работать инструктором-взрывником штурмового отделения в отдел спецназа АМ-244. За спиной имел большой опыт работы по нахождению и ликвидации взрывчатых устройств, поэтому в Соликамске по любому «взрывоопасному» поводу приглашали именно Юру, как специалиста высокого уровня.
Лейтенант Пантелеев Ю.В. трижды был командирован в Чеченскую Республику. Был награжден: медалью «За отвагу» (за мужество и отвагу, проявленные при выполнении специального задания), медалью «Жукова», памятным крестом «Спецназовцу» и именным юбилейным кортиком (за службу на Кавказе).Сослуживцы вспоминают «…знающий, опытный специалист, спас многие жизни в Чечне, не мог отказаться от командировок. “Я знаю, что и как нужно делать, а молодые могут ошибаться». Никогда не подведет, никогда не предаст, всегда придет на помощь, поддержит в трудную минуту.»
В начале октября 2001 года. Ю.В. Пантелеев, в составе сотрудников отдела специального назначения учреждения АМ-244 ГУИН Минюста РФ, в четвертый раз отправился в служебную командировку в Чечню.
24 октября Юрий, вместе со своим сослуживцем и земляком Дмитрием Фофановым, выполняя поставленные боевые задачи по проверке минного поля в Грозном, недалеко от президентского дворца, попали под обстрел противника. Нужно было срочно отходить, и ребята, наткнувшись на радиоуправляемый фугас, трагически погибли.
За мужество и воинскую доблесть, проявленные при выполнении воинского долга в Чеченской Республике, Юрий Пантелеев и Дмитрий Фофанов награждены Орденом «Мужество» (посмертно).